Robot autonom

[mflorian24]

Îmi place combinația dintre software, electronică și mecanică, așa că le-am pus pe toate împreună într-un mic robot care umblă cam fără rost, dar care încearcă să evite diverse obstacole:

 

 

Soluția este banală. Am pornit de la o platformă disponibilă în magazinele online, formată din Arduino Uno, un driver și 2 motoare cu reductor. Am adăugat 2 senzori ultrasonici HC-SR04 și un microîntrerupător. Programarea robotului s-a dovedit a fi o îndeletnicire plăcută și totodată instructivă. Joaca cu întreruperile, filtrarea datelor, reglajul timing-ului între evenimentele electrice și cele mecanice au fost doar cîteva aspecte ale experimentului. Iar implementarea curentă este baza de plecare pentru un robot ceva mai complex, de tipul celor care tund gazonul, sau celor care aspiră praful prin casă.

 

Un robot-aspirator este în curs de finalizare. Partea de locomoție este finalizată, urmează să-i adaug partea de aspirare a prafunui:

 

 

[Mircea]

Salut si felicitari pentru reusite. Spor la treaba in continuare!Cum detectezi obstacolele cu "aspiratorul"? Tot cu modulul SR04? Ma refer in special la picioarele scaunelor. E atat de fiabil?Odata detectat un obstacol, cum decide robotul unde se indreapta? Unde-i loc mai mult (distanta detectata mai mare) sau complet aleator?Ai si o solutie pentru o eventuala intoarcere automata la incarcator cand e bateria consumata?

Editat Noiembrie 29, 2014 de thunderer

[mflorian24]

Robotul aspirator are 3 senzori SR04, unul frontal și doi dispuși la aprox 45 de grade. În general detecția este fiabilă în proporție de peste 90%. În anumite situații, destul de rar, senzorii trimit distanțe eronate, iar în alte cazuri nu pot face detecția (de exemplu materiale absorbante, obiecte prea mici sau suprafețe avînd unghiuri obtuze față de direcția de măsurare). De fapt se și vede în al doilea film că robotul se lovește de două ori succesiv de un picior de scaun pe care nu îl "vede" (s-ar putea să existe un punct mort între senzori). Pentru asemenea situații există micro întrerupătorul frontal, care detectează coliziunea fizică.

 

Algoritmul este relativ simplu, dacă distanța măsurată spre stînga este mai mică decît X, ia-o spre dreapta etc.

 

Întoarcerea la încărcător va fi ultima extindere de funcționalitate. Încă nu m-am gîndit la o soluție în acest sens.

[Mircea]

Acum ceva ani, cu un grup de colegi, am inceput un robot care trebuia sa se deplaseze intre baza si o locatie indicata. Trebuia sa fie o comunicatie wifi. Voiam sa implementam harta biroului (coridoare, ziduri, baza de incarcare acumulator) si sa-i dam comenzi unde sa se deplaseze. Detectia obstacolelor era cu un senzor de tip laser range finder si lucra 360 de grade.L-am adus la stadiul unde evita obstacolele plimbandu-se la infinit. Practic nu avea cum sa se loveasca de nimic, senzorul detecta absolut orice, cu mici exceptii de materiale absorbante.S-a spart grupul si nu am mai avansat. Poate o alta zi.