2007 - HR - Home Robot - Am de toate - Voi cum ati face?

[Vizitator]

1. Rog ca acest subiect sa fie mutat dupa infiintarea topicului 'Proiecte 2007'.2. De mult vreau sa transform o jucarie radiocomandata intr-un Robotel care sa mearga singur prin casa.3. Scopul este sa-mi fac de cap cu microcontrollere si alte de-astea.4. Pana acum am prin casa 3 device-uri (masinute e mult spus, ca numai una e masina, restul sunt niste chestii cu roti) cu radiocomanda si as vrea ca macar unu sa poata umbla singur.5. Am si Atmel si Microchip prin casa, prima intrebare, ce sa folosesc?Atmega32 sau PIC16F690/PIC16F818?6. Atasez poze, unul e deja macelarit! Ce device sa folosesc din cele 3?

[nicul]

unu cam asa ?

http://billaut.typepad.com/jm/robots/index.html

[Vizitator]

Dupa ce vezi ce scrie in link-ul ala imi vine sa ma las de treaba! :toimonster: Da acum, daca tot m-am apucat... :smt032 M-am hotarat, jucaria aia deja desfacuta (a treia poza) o sa fie cea pe care incerc. Are cel mai mare acumulator din toate - 7.2V/700mAh - si cate un motor de curent continuu, cu perii, pe fiecare din rotile alea mari. Ia curbe stranse ptc. se poate roti pe loc, are garda la sol destul de mare, cat sa nu se intepeneasca in covoare, si este atat de nervoasa incat nu poate fi stapanita din telecomanda. Asa ca m-am hotarat, pun microcontroller sa o tina in frau :)Dar am intrat in incurcatura:Motorasele sunt comandate de cate o punte H fiecare, facuta cu tranzistoare bipolare - 2 perechi B772/D882 pe punte. Puntea H nu are diode in paralel pe finali si nici tranzistoarele nu au in capsula lor, din fabricatie, diode de protectie la tensiuni inverse. In plus, pe fiecare motoras, in paralel am cate un condensator nepolarizat de 10 microfarazi la 16V.Daca eu voi comanda motorasele cu PWM atunci acel 10 micro o sa-mi faca scurt, iar daca il scot probabil o sa ard finalii din puntea H.Ce sa fac? Sa incerc fara cond. si fara diode? Sau sa ma chinui sa gasesc 8 diode? Sau sa reduc mult frecventa PWM-ului?A mai incercat cineva sa comande in PWM motoare de cc cu perii? Ce frecvente folositi la PWM? :smt100

[cirip]

Salut si la multi ani!

 

atat de nervoasa incat nu poate fi stapanita din telecomand

N-am mai auzit asa ceva. De obicei cand apare asa ceva e semn ca mai trebuie practica la pilotaj Sau nu cumva nu e proportionala comanda?

 

pun microcontroller sa o tina in frau

Slabe sanse. Pilotul e baza.

 

Ce sa fac? Sa incerc fara cond. si fara diode? Sau sa ma chinui sa gasesc 8 diode? Sau sa reduc mult frecventa PWM-ului?

Cred ca e bine sa pui diode si cond. Diodele protejeaza tranz. din punte. Conzii reduc parazitii care perturba receptorul. Frecventa PWMului nu o poti reduce prea mult ptr ca va merge sacadat. Ca principiu, frecventa PWMului trebuie sa fie mai mare decat frecventa de taiere trece jos mecanica a sistemului, ca sa filtreze numai valoarea media a PWMului.

 

A mai incercat cineva sa comande in PWM motoare de cc cu perii? Ce frecvente folositi la PWM?

Da. Eu folosesc PWM la avioanele mele telecomandate, mai exact la cele cu motor cu perii. Eu am ales ceva in jur de 2KHz, dar merge si cu 1KHz sau mai putin. Am auzit de montaje care merg la 8KHz. Domeniul in care merge e destul de larg.

 

Bafta!

Cirip

[wingless]

Salut Am facut si eu ceva similar in vara Cativa senzori rudimentari dar daca ai timp arunca un ochi poate te ajuta sa vezi ce sa faci ce sa nu faci

http://www.elforum.info/viewtopic.php?t=12779

Si eu tot la 2KHz am PWMul Vezi ca o sa iti scoata un tziuit motoarele pe 2Khz

Personal imi place mai mult arhitectura ATMELULUI(adresare flat fara bancuri, 32 registri de lucru, MIPS bun,etc) dar asta e doar o parere personala ar trebui sa te uiti atent pe datasheeturile celor 2 microcontrollere si sa decizi si in functie de ce ai nevoie=ce senzori o sa ii pui, ce program o sa ii faci(cat de complex e algoritmul de comportament=> cat spatiu si cat RAM (atmega 32 suna bine cu 2K de ram si 32K flash)

Si capsula e o chestie pana la urma mie mi-a placut ATMEGA8535 ca e in capsula PLCC si pot sa il scot din soclu usor, dar s-a dovedit neincapator pt softul final

Deasemeena cum m-a sfatuit si pe mine cineva incearca in prima faza sa folosesti alimentare externa prin fire ca sa salvezi acumulatoru pentru partea de final (pt ca acumulatoru o sa se uzeze ca sa nu mai zic de eventualele scurturi etc din timpul testelor)

 

Bafta

[nicul]

eu am incercat niste motorase si la 1 kHz, ce pot sa spun e ca zgomotul rotitelor de plastic era mult mai mare decat vreun tziuit. Cred ca depinde de motor pana la urma.poti sa pui o schema cu puntea H?am incercat una dintr-o revista si avea un punct cand se scurt-circuita. am folosit tranzistoare TIP122 si 127 si o schema dintr-o revista, iar in momentul cand scadeam turatia, aproape de oprire, zbang crestea curentul. cred ca trebuia sa mai lucrez pe la rezistente, dar m-am plictisit si am folosit relee pt schimbarea sensului la motoare.

[Vizitator]

cirip:Telecomanda nu e proportionale la niciun model, ai avut dreptate, dupa ce m-am mai jucat vreo ora cu telecomanda am inceput sa o stapanesc mai bine. Dar tot in pulsuri o comand ca e nervoasa rau. Poate pun un filmulet pe yotube.wingless:Citit cap coada thread-ul tau de vreo 2 ori, inainte de a ma fi apucat de treaba. Dar vroiam si eu sa fac ceva similar de mult. M-am folosit de experienta ta, de ex. nu am ales masinuta ptc. facea curbe prea largi si stiam din posturile tale ca asta o sa fie o problema, mai ales ca imi propun ca jucaria sa mearga prin casa (si nu vorbesc aici de Casa Poporului :smt003 )Despre controller, imi place mai mult arhitectura lui Atmega, dar pentru PIC-uri am deja un PICkit 2 (programator) si au tare multe aplicatii si exemple de cod.cirip si wingless:Vad ca amandoi folositi 1-2 KHz. Mi-ar fi placut totusi sa experimentez putin, e important si randamentul intregului ansamblu punte H - motor. Pana atunci ms pt punctul de plecare: 1-2 kHz.Cred ca astept pana miercuri si cumpar niste diode Schottky si niste punti cu MOS-uri si incerc un PWM mai sus de 20 kHz, ca nu prea sufar lucrurile care tiuie.Intre timp mi-a mai venit o idee:Las si telecomanda functionala si citesc cu controllerul ce scoate integratul din receptor (RX-2, asa il cheama, gasit datasheet). Daca simte ca cineva vrea sa se joace cu telecomanda atunci microcontrellerul nu face decat sa transmita comenzile mai departe, de la receptor catre motoare, si renunta la comportamentul independent.Si uite asa nu ma mai aplec sa-l scot dintre scaune daca n-o fi in stare sa iasa singur. :smt109

[Vizitator]

Ca bine zici nicul, oricum vroiam sa scot schema.Hai ca postez ce mi-a iesit dupa ce termin.

[Vizitator]

R care te interesau pe tine sunt de 100 de ohmi pt finali si de 1k pentru comenzi. Rezistenta motorului este de 1.5 ohmi.

[wingless]

Misto schema puntii asta vroiam si eu sa o fac ca nu face scurt indiferent de voltajele de intrareSe poate PWM si mai sus integrate punti H zic ceva gen PWM max 100Khz dar iti trebuie diode scumpe ultrarapide (ceva in genu BYWxxx daca imi aduc aminte) Eu prin teste am ajuns la 2 ca am pus la 5kHz si _mi s-a parut_ ca are forta mai mica masinutza dar nu am mai facut nici o masuratoare sau ceva in genu deci va trebui sa experimentezi

[Bala]

Misto schema puntii asta vroiam si eu sa o fac ca nu face scurt indiferent de voltajele de intrare

Eu zic ca daca ii aplici cate 3 volti pe ambele intrari vei avea toate cele 4 tranzistoare in conductie in acelasi timp :rolleyes: => scurt circuit !!! Exista o configuratie asemanatoare pe net, doar un pic modicicata si care NU face scurt circuit. Astfel vei putea scapa de intarzierea la comutare din uC la viteze mari de comutatie.

Atasez poze, unul e deja macelarit! Ce device sa folosesc din cele 3?

Si eu as folosi cea dea 3-a varianta de masina pentru montajCat despre condensatorul in paralel cu motorul, eu cred ca unul de 100n ar fi un compromis excelent.

[vlad_2770]

Bala ai zis ca exista pe net o schmea modificata care nu face scurt circuit. Un link ceva?

[Bala]

am atasat schema facuta in orcadDiodele, rezistentele si tranzistoarele trebuie recalculate. Le-am pus doar pentru a testa functionarea puntii...In a doua imagine se poate vedea pe grafic ca merge montajul. Isi face treaba.Primele 2 grafice sunt comenzile: primul este cel din partea din stanga si al doilea grafic generatorul de pulsuri din dreapta. Al treilea grafic este curentul absorbit de la sursa si al 4-lea este curentul prin "motor".Se poate vedea ca nu exista scurt circuit in nici o situatie. La fel trebuie sa fie si daca se comanda cu frecvente mai mari; nu trebuie luata in calcul diferenta dintre Ton si Toff la tranzistoare...Sper ca v-am putut fi de folos

[Vizitator]

Eleganta punte Bala. Imi place!Daca reusesc sa troznesc vreuna din puntile care sunt acum pe masinuta inseamna ca nu le-am comandat cum trebuie si ca am nevoie de o punte H antiprost si am s-o inlocuiesc cu schema postata de tine :yawinkle: Foarte buna schema pentru perioada in care se dezvolta softul de comanda al puntii.Singurul dezavantaj e ca in serie cu motorul mai apare inca o dioda pe care se mai risipeste ceva energie. Dupa mine, e de retinut modelul asta de punte, nu-l stiam!$ :prayer: Pana ma lamuresc eu cu comportamentul in comutatie al ansamblului motor+punte (si vreau sa zic ca azi am citit juma' de internet pe tema asta) postez niste parametrii de c.c.U acumulator fara sarcina = 8.09 VI acumulator in scurt = 15.5 A (cred ca e mai mare dar e limitat de sonde si rezistente de contact)R interna motor = 1.5 ohmiMotor la mers in golI motor = 0.3 AU motor = 7.57 VU acumulator = 7.69 VMotor blocatI motor = 3.0 AU motor = 4.5 VU acumulator = 6.65 VMaine vreau sa fac un banc sa tina motoarele in timp ce le testez. E chin maxim sa tii motorul cu mana, sa-i dai comanda (la motorul care trebuie ca daca dai la celalat iti sare tot de pe masa, credeti-ma, si iti sare si inima! :w00t: ), sa muti vreo sonda si eventual sa mai si butonezi AVO-metru, osciloscopul sau calculatorul. :chior:

[wingless]

Bala:

Corect scuze nu am fost atent. Ma refeream defapt la schema asta

http://electronicsworld.tripod.com/motorimages/3.gif

pe care am vrut sa o fac dar nu mi-a iesit in schimb am adaptat cablajul pt schema care seamana cu cea postata de RoGeorge care intradevar are dezavantajul ca scurtcircuiteaza acumulatorul

Exact asa schema am vazut la mai multe jucarii din comert.

 

RoGeorge:

Eu am folosit 2 iesiri PWM ca sa controlez motorul de tractiune ca sa nu intercalez porti logice dar e o metoda total neeleganta trebuie sa te gandesti sa ai o intrare de directie si o intrare de enable pentru punte

Bafta