Ajutor cu "Kalman filter" pe dspic33FJ

[moro]

Va salut, de curand m-am apucat sa lucrez cu dspic pentru un mic proiect personal, si anume un "Quadcopter" sau pe termeni mioritici "dronã".In principiu vreau sa filtrez datele de pe axa unui giroscop combinat cu datele unui accelerometru folosind filtru complementar obtinand astfel un raspuns mai "noiseless" pentru fiecare axa ( x,y,z). Dupa toate acestea fiecare axa este comparata cu semnalul de referinta care provine din telecomanda, urmat de un control PID+ filtru kalman.Nu am lucrat niciodata cu kalman, as vrea putin indrumare si de ce nu ceva exemple in C folosind acest filtru de la cei care au mai facut.Ca si dspic folosesc 33FJ256MC710 la 40 MIPS ( 80mhz/2 FCY), pe care momentan astept sa-mi soseasca dupa ce l-am prajit pe primul ))