masinuta autonoma ghidata de senzori rgb

[Vizitator noxa]

Salut! Ma gandeam la un proiect de masina autonoma cu microcontroler PIC de dimensiuni mici(30cmx30cm). Ceea ce vreau sa fac este ca aceasta masinuta sa recunoasca obiecte de culoare verde si pozitia acestora comparativ cu alte obiecte de culori diferite. Doresc sa stiu daca pot folosii un singur senzor sa indeplineasca functia de reflectivitate si de culoare in acelasi timp. Precizez ca nu vreau sa folosesc camere video.

[The Stressmaker]

O varianta ar fi sa folositi un fototranzistor sau fotodioda (asta inteleg eu prin senzor) la care se adauga un filtru de culoare verde (cel mai simplu este plasticul colorat) montat pe un disc rotativ orizontal pe care se monteaza o fanta verticala ingusta pentru a avea "vedere" in vertical. Daca se da impulsul la zero grade (directia de inaintare) si se mentine turatia constanta se poate face un miniradar. Se numara pana la 360 in decursul unei rotatii si asa se afla pozitia relativa a obiectului verde fata de directia de inaintare in grade unghiulare. Asta ar fi metoda cu un senzor. Daca vreti sensibilitate se poate folosi un led verde puternic cu focalizare cat este fanta (intre 5grd si 20grd) si eventual cu modulatie cu o frecventa mare (care se detecteaza, daca este necesara deplasarea in intuneric) si care este montat pe acelasi disc rotativ. Inca o imbunatatire, daca aveti senzorul rgb (3 fototranzistori fiecare cu filtrul propriu) se poate face un discriminator de culoare mai bun daca se foloseste un sumator (analogic) pentru semnalul verde care se aduna cu negata celor rosu si albastru (practic se scade din culoarea verde semnalul rosu si albastru). Asa, orice semnal care are doar culoarea verde este indicat dar nu cele care sunt galbene-portocalii sau albastru-verzui.Treaba microcontrolerului este sa numere pana la 360 de la primirea impulsului de grad zero de pe disc si sa determine directia in functie de acea axa. Daca PIC-ul are ADC atunci se poate indica si dimensiunea relativa a obiectului verde.Cu un singur senzor doar cu baleiere mecanica puteti face acest lucru (pentru baleiere se poate folosi si un servo de directie de masinuta pe care se monteaza senzorul si care este baleiat stanga-dreapta). Daca nu doriti varianta cu baleiere mecanica atunci doar cu mai multe fotodiode sau fototranzistori (de obicei unul are cam 60grd unghi de "vedere") dispuse circular puteti face acest lucru. Diferenta de luminozitate intre senzori indica pozitia relativa fata de axa senzorului. Dezavantajul este ca daca exista mai multe obiecte verzi in campul unui senzor atunci apare "confuzie".