Line follower 2 senzori

[Vizitator bofovidiu]

Salut, Sunt incepator cu microcontrolerele, mi-am ales ca si lucrare de licenta un line follower.Placa este facuta de un coleg si programul in general cam 80%.La acest proiect folosesc un microcontroler pic16f870 si punti-h L298NAm reusit sa rezolv problema cu senzori dar acuma alta problema am intampinat cu motoarele Aceasta este functia care controleaza motoarele prin intreruperi.void interrupt(){ if (INTCON.T0IF){ motorcnt++; if (motorcnt>=10){ MOTOR1=motor1sens; MOTOR2=motor2sens; motorcnt=0; }else{ if (motorcnt==motor1time) MOTOR1=!motor1sens; if (motorcnt==motor2time) MOTOR2=!motor2sens; } INTCON.T0IF=0; }}daca folosesc ca si valoare 3 la motor1sens=3; se invart motoarele de numa numa pe langa asta am mai incercat sa modific la registrul option_reg factorul de prescalare 1:32 dar nimicMa poate ajuta cineva.....pls raman dator.

[nooob64]

Ai aici un site caclulator pt timere care genereaza si cod ... cel mai simplu http://eng-serve.com/pic/pic_timer.html

TIP:Cind ai robotul in functiune pe circuit nu folosii nici o intrerupere la citirile senzorilor si comanda motoarelor , lasa controlerul sa raspunda imediat.

Uite aici un proiect de al meu tot cu line folower de acum 2 ani

http://elforum.info/viewtopic.php?f=205&t=59852

 

LE. se pare ca nu mai sunt poze si atasamente la acel proiect ... atasez codul

[attachment=0]robot.c[/attachment]

[Vizitator bofovidiu]

sincer din programu acela nu prea am inteles asa de multe pentru inceput....dar linkul respectiv cu calcularea TMR0 sper sa ma ajute.....daca nu vin iarasi cu un post cu tot programu si sa-mi dai alte detalii....Mersi

[Vizitator bofovidiu]

salutare din nou,am incercat azi mai multe modalitati aici e codul sursa tot al programului ma poate ajuta cineva cu el sa functioneze ok sau ce sa modific ca sa mearga ok?mersi....#define LED1S PORTB.F0#define LED2D PORTB.F1#define MOTOR1 PORTB.F2#define MOTOR2 PORTB.F4#define MOTOR1S PORTB.F3#define MOTOR2S PORTB.F5#define ACTIV 1#define INACTIV 0unsigned char motorcnt,motor1time,motor2time,sensor1dv,sensor2sa,i;bit motor1sens, motor2sens, motor1, motor2;void interrupt(){ if (INTCON.T0IF){ motorcnt++; if (motorcnt>=10){ MOTOR1=motor1sens; MOTOR2=motor2sens; motorcnt=0; }else{ if (motorcnt==motor1time) MOTOR1=!motor1sens; if (motorcnt==motor2time) MOTOR2=!motor2sens; } INTCON.T0IF=0; }}void readSensors(){ ADCON0.CHS0=0; ADCON0.GO_DONE=1; while (ADCON0.GO_DONE) continue; sensor1dv=ADRESH; ADCON0.CHS0=1; ADCON0.GO_DONE=1; while (ADCON0.GO_DONE) continue; sensor2sa=ADRESH;}void main(){ ADCON0=0b11000001; ADCON1=0x04; TRISB=0xC0; OPTION_REG=0x4; INTCON.T0IE=1; //INTCON.PEIE=1; INTCON.GIE=1; while(1){ readSensors(); // motor1time=4; //motor dreapta // motor2time=4; //motor stanga if(sensor1dv>125 && sensor2sa>125) { LED1S=1; LED2D=1; // motor1time=4; // motor2time=4; } if(sensor1dv<115 && sensor2sa>0) { LED1S=1; LED2D=0; //motor1time=0; //motor2time=4; } if(sensor2sa<100 && sensor1dv>0) { LED1S=0; LED2D=1; // motor1time=4; // motor2time=0; } }}