segway cu logica fuzzy

[Vizitator preoteasa_dorin]

salt'tare, sunt student in an terminal la electronica si am ca tema de licenta "sistem pentru controlul inteligent (fuzzy control) alechilibrului dinamic pentru un vehicul biciclu (gen segway)".orice sfat (referitor la ce motoare, ce procesor, ce senzori de gravitatie pot folosi), critici sau experienta sunt binevenite.

[mitescu]

Pentru un regfulator de tip PID, te pot ajuta (vezi ca ti-am dat si un pm)

[nana]

ce tip de controller fuzzy vrei sa folosesti pentru determinarea solutiei cel cu implementare analogica(functii continuue) sau cel cu functi discrete(cuantizate). Ai grija ce procesor folosesti eu am reusit sa ingenuinchez pe partea de implementare analogica(functii continue) un atmega128 la 16MHz cu un controller fuzzy cu 5 intrari si 2 iesiri si functi parametrice 3, cu 16 reguli de decizie. nu reusea sa imi calculeze decizia mai repede de 1.5 secunde, insa reusisem sa il implementez corect macar, imi dadea acceleasi rezultate ca si in simularile din matlab. Ce sa iti zic bafta la implementare !!

[Vizitator preoteasa_dorin]

ce tip de controller fuzzy vrei sa folosesti pentru determinarea solutiei cel cu implementare analogica(functii continuue) sau cel cu functi discrete(cuantizate). Ai grija ce procesor folosesti eu am reusit sa ingenuinchez pe partea de implementare analogica(functii continue) un atmega128 la 16MHz cu un controller fuzzy cu 5 intrari si 2 iesiri si functi parametrice 3, cu 16 reguli de decizie. nu reusea sa imi calculeze decizia mai repede de 1.5 secunde, insa reusisem sa il implementez corect macar, imi dadea acceleasi rezultate ca si in simularile din matlab. Ce sa iti zic bafta la implementare !!

Nu sunt sigr ca voi folosi un procesor fuzzy! indrumtorul meu vrea sa folosim un PIC sau un 8051

[Vizitator preoteasa_dorin]

ce tip de controller fuzzy vrei sa folosesti pentru determinarea solutiei cel cu implementare analogica(functii continuue) sau cel cu functi discrete(cuantizate). Ai grija ce procesor folosesti eu am reusit sa ingenuinchez pe partea de implementare analogica(functii continue) un atmega128 la 16MHz cu un controller fuzzy cu 5 intrari si 2 iesiri si functi parametrice 3, cu 16 reguli de decizie. nu reusea sa imi calculeze decizia mai repede de 1.5 secunde, insa reusisem sa il implementez corect macar, imi dadea acceleasi rezultate ca si in simularile din matlab. Ce sa iti zic bafta la implementare !!

OK, multumesc. Vedeti raspunsul meu la pm

[Vizitator preoteasa_dorin]

Pentru un regfulator de tip PID, te pot ajuta (vezi ca ti-am dat si un pm)

aveti raspunsul meu la pm. Multumesc!

[cirip]

indrumtorul meu vrea sa folosim un PIC sau un 8051

Nu stiu exact care sunt cerintele, dar ma indoiesc ca merge fara un nucleu DSP. Garantat ai nevoie de MAC (Multiply ACcumulate) si daca il faci cu procesor obisnuit, dureaza foarte mult. Daca e musai sa faci cu PIC, poate e bine sa tragi un ochi si la dsPIC. Parerea mea.

[srdjan]

Uită-te şi peste ce au făcut alţii... şi nu oricine

http://web.mit.edu/first/segway/

 

eu la cunostinţele mele limitate aş încerca următoarea abordare:

 

sa-mi populez o matrice de decizii preîncărcată şi în funcţie de starea actuală să-mi încarc în rutina de control decizia dorită.

Destul de important cred că ar fi evitarea calculelor cu numere reale, şi să te limitezi la cei 8 biţi deoarece ADC-urile deja o sa tragă de timp.

 

Cu această ocazie întreb şi eu tovarăşii mai experimentaţi: ce se miscă mai bine la un MCU o citire a frecvenţei sau a unui semnal analogic? De fapt e cam aiurea întrebat aşa... mai degrabă în ce interval de frecvenţe e mai rapidă măsurarea decât a unui semnal analogic?

 

Oricum consider că un procesor la 20MHz dacă nu e instruit să tragă de timp ca Steaua face faţă cu brio cerinţelor.

[mitescu]

Eu nu mi-as face mari probleme cu timpul de prelucrare. Dupa cum se observa (cu ochiul liber), timpii de raspuns a unui asemenea sistem sunt destul de mari, de ordinul sute de microsecunde pana la zeci de milisecunde. Acest timp este dat de sistemul mecanic. Cu cat constructia este mai mare si masele inertiale sunt mai mari, cu atat timpii de raspuns necesari sunt mai mari. Daca (de exemplu) quanta de timp minima ar fi de 50us, ar rezulta o frecventa de prelucrare maxima de 20KHz. Pentru un ATMEGAxxx, cu frecventa de lucru de 16MHz, ar rezulta cca 800 cicli masina. Pentru un algoritm de prelucrare(ex. PID) sunt suficienti 200-250 de cicli masina. Deci chiar si pentru constante de timp foarte mici (mase inertiale mici) un MC obisnuit face fata fara probleme.In link-ul anterior, traductorul este un accelerometru de tip ADXL ,daca aruncam o privire in datasheet o sa vedem ca timpul minim de achizitie de la un asemenea traductor este de cca 1ms, plus timpi de calcul a valorii reale, rezulta ca afirmatia anteriora se sustine , este chiar acoperitoare.

[bogdan_]

Cred ca vrei ceva de genul asta:

http://letsmakerobots.com/node/1505

Dupa cum se vede, merge si cu un micro mai micut. Vezi ca mai gasesti si alte designuri pe net.

[Vizitator felix_fetche]

am mai postat si aicia: viewtopic.php?f=188&t=44731

da-mi pm, sau suna-ma pe 0744503680, Felix.

si eu sunt in al terminal, asta am si eu ca proiect de licienta (www.ubm.ro electronica aplicata) al meu cam gata,

e in faza mult mai avanasata decat in filmare, am sa fac una noua.

eu am rezolvat un sungur procesor tot de la a la z. cu un ADUC841, e un 8051 cu periferice incorporate.

si am implementat un PD destul de stufos, si pe langa ele mai am si telecomanda si interpretarea encoderilor

hall de la motoare, afisaj, incarcare de baterii NiMh cu delta negativ, o gramada, si useaza doar 20% din MCU.

te pot ajuta cu o gramada din experienta mea, am si un segway I2 in reconstructie, verrrry cool stuff!