Vizitator Cosmin2000 Postat Septembrie 9, 2009 Partajează Postat Septembrie 9, 2009 Salut cu respect toti membrii acestui forum! Este primul meu mesaj pe acest forum, nu sunt electronist, asa ca va rog sa fiti intelegatori cu un profan! Cum descrie si titlul, vreau sa realizez o mana robotica antropomorfa a carei parte mecanica i-am realizat-o (vezi fisierul atasat). Acum totul se reduce la control, respectiv electronica. Ma gandeam s-o pun in miscare folosind motoare electrice de CC. Ca sa fie performanta, manutza mea ar trebui sa execute aproape toate miscarile tipice (flexie-extensie, abductie-adductie) pe care mana umana le executa cu mare gratie si usurinta. Aceasta conduce la un mare numar de grade de libertate al modelului, implicit un mare numar de actuatori (motoare de CC). Cum as putea sa controlez independent sau simultan 15 motoare de CC (cate 4/ deget + 3 pentru police)? M-am gandit la controlerul Cerebot II de la Digilent Inc.(http://www.digilentinc.com/Data/Product ... m_RevB.pdf), dar aceasta permite controlul a doar 8 actuatori... Pana la urma as putea simplifica actionarea si as incerca cu 11 motoare de CC (dar in acest caz miscarea de abductie- adductie pentru cele trei degete nu mai este independenta). Intebarea mea ar fi: e un punct de plecare cu Cerbot II sau, mai bine zis, care ar fi sfatul vostru in privinta actionarii? Cu multumiri anticipate celor interesati de subiect! Cosmin Link spre comentariu
Laci Postat Septembrie 10, 2009 Partajează Postat Septembrie 10, 2009 Trebuie sa faci un hardware custom, dedicat aplicatiei tale... nu cred ca gasesti o platforma la pret accesibil sa aibe 14 de iesiri analogice. Link spre comentariu
Vizitator Cosmin2000 Postat Septembrie 10, 2009 Partajează Postat Septembrie 10, 2009 Exista cumva posibilitatea sa cuplez doua astfel de Cerbot II in serie si astfel sa pot controla 16 actuatori? Poate pun o intrebare ilogica ...In alta ordine de idei care ar fi etapele lucrului cu un astfel de controler ?(il cumpar, il programez, si apoi what?) Link spre comentariu
Laci Postat Septembrie 10, 2009 Partajează Postat Septembrie 10, 2009 Eu am o placa de dezvoltare care are atmega88, acolo ai acces la fiecare pin, dar o sa fie nevoie de un circuit de extensie(un buffer) prin care legi la servouri(pe care il comanzi in impulsuri). Placa il legi la portul serial PC si de acolo trimiti comenzile.Ar fi si o alta metoda, folosirea 2 shift registri de ex. 74HC595 pe care legi la SPI astfel ai 16 de iesiri, asta poti sa legi direct la PC la portul paralel sau tot printr-un microcontroller sa fie real-time si comenzile PC->Micro->shift registrii Link spre comentariu
nana Postat Septembrie 10, 2009 Partajează Postat Septembrie 10, 2009 Ca drivere de motoare poti folosi L293 este un dual driver in punte H si duce pana la 600mA si mai are si un frate mai mare de vre-o 4A dar nu ii mai stiu codul. Este comandat in impulsuri sau PWM. Link spre comentariu
Laci Postat Septembrie 10, 2009 Partajează Postat Septembrie 10, 2009 Cred ca o sa foloseasca RC-uri chiar este indicat, atunci nu este nevoie de nici un driver sau punte H. Link spre comentariu
Vizitator Cosmin2000 Postat Septembrie 11, 2009 Partajează Postat Septembrie 11, 2009 Va multumesc pentru raspunsuri! Laci, Cerebotul II vad ca are incorporat Atmega 64L. Care ar fi diferenta intre Atmega 64 si Atmega 88 precizat de dvs?Este mai performant al doilea? De unde se poate cumpara in Romania o asemenea placa? Cati actuatori suporta? Link spre comentariu
MifTy Postat Septembrie 11, 2009 Partajează Postat Septembrie 11, 2009 placa de dezvoltare o folose?ti doar ca s? pui la punct schema ?i mai ales, softul. ulterior, va trebui s? faci cablaje, s? le echipezi, etc... caut? pe net, sunt destule magazine care vând pl?ci de dezvoltare, cau?i ceva cu atmega64, sau mai cumperi eventual câteva pl?cu?e cerebot, ?i cu alea faci teste, etc... de fapt, presupunând c? ai exact pl?cu?a asta (poza e de pe pagina digilent, produc?torul modulelor) nu mai ai nevoie de plac? de dezvoltare, pentru c? cerebot e exact a?a ceva!!! îns? în final, va trebui s? concepi propriile pl?ci de cablaj pentru schema ?i softul folosite, pentru c? nu cred c? î?i permit dimensiunile pl?cii de dezvoltare s-o bagi în "mâna robotic?"... ups... cerebot 2 ai spus??? adic? asta?? Link spre comentariu
Laci Postat Septembrie 11, 2009 Partajează Postat Septembrie 11, 2009 Atmega64 este mai performant are 64K flash, atmega88 are numai 8k. Daca ai deja placa Cerebot atunci foloseste ala, daca nu pot sa-ti propun o placa facuta de mine costa 125RON este cu atmega88, ai acces la fiecare pin etc.. daca esti interesat lasa o adresa de mail pe pm. si iti trimit documentatia completa.[attachment=0]AVR-DEV-0-TOP1-small.jpg[/attachment]Vine cu bootloader, are interfata serial (rs232) si inca cateva extensii... Link spre comentariu
Vizitator Cosmin2000 Postat Septembrie 11, 2009 Partajează Postat Septembrie 11, 2009 MifTy , nici eu nu am luat in calcul includerea controlerului in palma (asta pentru ca din cate am vazut dimensiunile placii nu-s chiar atat de mici). De fapt eu gandesc proiectul pe trei paliere.1. Mana (partea mecanica);2. Sistemul de actionare (format din motoare de cc si cabluri);3. Sistemul electronic de comanda si control. Cele trei vor fi entitati separate ca si dispunere fizica, dar in interdependenta ca si functionare.Pe de alta parte, observ ca nu e mare diferenta intre Cerebot si Cerebot II(chiar au un pret de cost identic!), fiind construite pe aceeasi platforma Atmega 64L, cu aceleasi caracteristici.Din cate am studiat eu pana acum (corectati-ma daca spun prostii ) la placile Cerebot si Cerebot II se pot conecta prin Pmod's punti H care, cred eu, pot comanda alti actuatori, simplificandu-se astfel problema.Placilea astea pot prelucra informatii de la senzori? Si daca da senzorii se instaleaza tot pe Pmod? Link spre comentariu
Vizitator Cosmin2000 Postat Septembrie 12, 2009 Partajează Postat Septembrie 12, 2009 Se pot comanda motoarele electrice folosind punti H, independent de microcontroler? Daca da , cam cate suporta o asemenea punte?Aceasta este denumirea lor comerciala (punti H)?Unde as putea gasi spre cumparare punti H? Link spre comentariu
MifTy Postat Septembrie 12, 2009 Partajează Postat Septembrie 12, 2009 v?d c? e?ti din craiova, vezi la ardelaida!! :Dsau pe hiend.ro Link spre comentariu
Vizitator Cosmin2000 Postat Septembrie 12, 2009 Partajează Postat Septembrie 12, 2009 Bun, sa zicem ca cumpar o astfel de punte H de proba. Reiterez, poate sa comade singura, fara microcontroler, motoare de cc?In primul rand imi tebuie alimentare. Cum se conecteza motoarele la ea, vad ca e de fapt un IC cu foarte multi pini si nu cred ca aia imi vor da si un prospect sa ma lamuresc. Link spre comentariu
Laci Postat Septembrie 12, 2009 Partajează Postat Septembrie 12, 2009 O punte H este defapt un grup de 4 tranzistoare, IC-urile cu integrate driverele pentru tranzistori, dar trebuie sa furnizezi niste date(impulsuri), ca sa "comanzi" motorul. Link spre comentariu
Postări Recomandate
Creează un cont sau autentifică-te pentru a adăuga comentariu
Trebuie să fi un membru pentru a putea lăsa un comentariu.
Creează un cont
Înregistrează-te pentru un nou cont în comunitatea nostră. Este simplu!
Înregistrează un nou contAutentificare
Ai deja un cont? Autentifică-te aici.
Autentifică-te acum