Perseus 1

[radhoo]

CIBY2, mersi de idee, am sa o incerc cat de curand, asta pentru ca vreau sa trec de la 2 roti la 4, si exista problemele mentionate de BLD mai sus.design-ul ar fi intr-adevar ca si in poza lui mecaboy.ar fi grozav daca cineva ar avea si vreo idee cum sa se pot construi roti cu diametru mare (15-20cm), usoare, si partea de fixare de axul motorului.@BLD, azi am incercat un model de suspensie simplu: doua tevi PVC cu diametrele diferite dar apropiate: una intra "la fix" in cealalta, si doi magneti puternici (neodymium), pusi in teava larga astfel incat sa se respinga.

[Liviu M]

Ma gandeam si eu sa folosesc un convertor dar din cate am citit...cica totusi nu ar merge.

Eu folosesc, pentru comunicarea cu un PIC (16F877, daca are importanta), un adaptor USB-serial bazat pe FT232R de la FTDI (folosesc numai Rx si TX). Nu comunic eu lucruri importante, da' merge sa:- programez PIC-ul cu programe noi (PIC-ul are un bootloader in el si se programeaza pe seriala)- modific parametrii programului meu.Ce nu mi-a mers cum trebuie (da' din cauza ca n-a insistat) e comunicatia bidirectionala. Merge da' imi ravaseste datele. Cum citirea PICului nu e o prioritate in momentul asta, n-am insitat.

[mecaboy]

Aha..am inteles Liviu,mersi.Am aflat si eu de anumite circuite specializate.radhoo super ideea cu magnetii

[bld]

@BLD, azi am incercat un model de suspensie simplu: doua tevi PVC cu diametrele diferite dar apropiate: una intra "la fix" in cealalta, si doi magneti puternici (neodymium), pusi in teava larga astfel incat sa se respinga.

Da, tare ideea. Banuie ca ai facut si un mecanism(un cui sau ceva) care sa nu lase tutbul interior sa cada de tot din cel exterior. Adica daca ridici masina de pe pamant, sa nu ramana tobul interior si rotile pe sol.O idee e sa-ti faci roti usoare folosind 3 sau 4 CD-uri si dinstantiere si siruburi de plastic. Dupa ce le unesti ca in poza atasata, le pui si o banda de cauciuc(taitata dintr-o camera de bicla). N-am masurat ce diametru are un CD, dar poate are 15cm...

[radhoo]

Salut BLD,

 

M-am gandit si eu la CD-uri , fiind niste discuri aproape perfecte, din plastic si cu raza destul de mare.

Problema e cu fixarea pe axul motorului. Ce solutii ar fi? Folosesc niste motoare cu reductor cu ax de vreo 5-6mm, lung de vreo 15mm.

 

 

O a doua chestiune, destul de interesanta zic eu: am pus mana pe un astfel de modul:

http://www.sure-electronics.net/rf,audi ... 1.0_EN.pdf

Il voi conecta la microcontroller, si astfel robotul meu va putea fi controlat prin Bluetooth.

Mai mult de atat, am un pocket pc cu bluetooth, cu procesor pe la 500MHz, si camera incorporata. Planuiesc ceva de genul:

 

senzori \___ microchip_____(bluetooth)____Pocket PC (unitatea de decizie)_____

motoare/

 

Asa ca nu o sa ma mai chinui sa pun nu stiu ce placa de baza pe robot, care consuma mult, si e si grea. Pun un pocket pc si il leg prin bluetooth (bluetooth serial port) la Atmega8. Am sa revin cu poze dupa ce fac niste teste.

[Vizitator]

Imi place ideea cu suspensia magnetica!

 

Roti improvizezi din ce gasesti prin casa. CD-uri, diferite capace, etc. Cel mai elegant ar fi sa cauti o jucarie cu roti. Altfel le poti face din orice, chiar si din carton ondulat, le decupezi cu foarfeca dintr-o cutie de ambalaj.

 

Eu, de exemplu, mi-am surubarit o platforma de 2 roti + casting wheel folosind 2 motoare de la capetele de floppy de 8'', 2 role cu banda de magnetofon, 2 pensete din plastic pe care le-am strans pe axul motor si le-am prins cu suruburi de rolele de magnetofon, un fund de lemn si un cadru de mecanica de casetofon care mai avea pe ea doar roata volanta care antrena banda de casetofon. Am gasit si o rola presoare de casetofon pe care am prins-o pe volant si am obtinut un fel de 'casting wheel'. Pensetele de plastic si suporturile din aluminiu pentru motoare sunt recuperate tot de la sistemul pentru antrenarea capetelor de floppy. La fel si cele 2 tije metalice care tin bateria pe platforma.

 

Nu a iesit prea aratos dar am folosit numai vechituri de care ma incurcam prin casa, iar ca sa asamblez totul a durat doar cateva ore.

 

Merge foarte bine dar numai daca il impingi cu mana .

Are doar un acumulator CdNi de 12V/10Ah si drivere facute din tranzistoare Darlington pentru motoarele pas cu pas. Ca radiator am folosit chiar suportul motoarelor.

 

Desi asta s-a intamplat acum cativa ani, nu am apucat sa-i mai fac vreodata si partea de comanda, adica exact ce era mai interesant...

 

Cam asa a iesit:

 

 

 

 

 

 

 

[bld]

Problema e cu fixarea pe axul motorului. Ce solutii ar fi? Folosesc niste motoare cu reductor cu ax de vreo 5-6mm, lung de vreo 15mm.

Pai vezi ca ti-am desenat in a doua poza. Ei un cilindru de aluminiu sau plastic si dai frumos in el o gaura de diametrul axului motorului in care sa intrea axul motorului. Apoi perpeddicular pe ax, mai dai o gaura in care sa intre un surub cu care ai sa intepenesti roata de axul motorului. Apoi, paralel cu prima gaura, mai dai 2-3 gauri cu care ai sa prinzi acest cilidru de roata facuta din cd-uri(sau din altceva).Misto obiecutl ala pe bluetooth. Desi nu-mi prea place ca se alimenteaza la 3.3V...trebe un stabilizator de tensiune suplimentar.

[radhoo]

salut George, pare robusta platforma, cam cat de puternice sunt motoarele?roti intr-adevar am incercat si din capace, problema principala a fost fixarea pe axul motorului. acum folosesc un sistem ca si cel descris de BLD, cu niste cilindri gauriti.am montat modulul de bluetooth, TX, RX pe RX,TX la atmega8 si un 78L33 pt 3.3V la partea de alimentare. la atmega i-am pus un cristal de 16MHz sa pot sa-i folosesc functionalitatea de UART la 9600bps mai bine.cu atmega8-ul la 16MHz, si conexiunea bluetooth activa, consumul e de 80mA.pt a testa conexiunea am folosit un dongle BT , cu IVT Bluesoleil, care a vazut modulul atasat controller-ului si ca servicii a recunoscut "Serial Port". Dupa conectare am avut un port serial peste BT, COM5, pe care l-am deschis cu HyperTerminal-ul. Comunicatia cu Atmega8 prin bluetooth a functionat perfect bidirectional.acum pot in sfarsit sa incep sa scriu software. am tot ce-mi trebuie: platforma, consum relativ mic, suficient pt o autonomie de ordinul orelor, o unitate de procesare usoara (pocket pc-ul). folosind diverse proiecte din anii facultatii, imi propun urmatoarele:- recunoastere de comenzi vocale - prelucrari de imagini pt obstacole- o oarecare autonomie pt sarcini simple: ocolire obstacole, deplasare dintr-un punct in altul si refacerea traseuluias vrea sa stiu daca aveti vreo idee de constructie pentru un brat robotic simplu (fara prindere).

[bld]

Motoarele ai masurat cat iti consuma? Ca banuiesc ca acei 80mA nu includ si motoarele...

[radhoo]

Am sa masor consumul si am sa-l adaug aici.motoarele sunt alimentate separat - in principiu nu sunt interesat de consumul lor din 2 motive:1) au un pack de baterii suficient de mare 2) sunt folosite ocazional, in timp ce "creierul" trebuie sa functioneze tot timpul.

[Vizitator]

Pe motoarele mele scrie 11Ncm/5ture/sec., 1.8 grade/pas. Probabil ca va fi nevoie de ceva scamatorii ca sa-l pot urni din loc.

 

Pentru evitarea obstacolelor am gasit un material deosebit de interesant aici:

http://www.imse.cnm.es/locust/

La sectiunea publications gasesti mai multe pdf-uri cu descrierea teoretica, un exemplu de implementare cu tot cu codul sursa, chiar si o teza de doctorat pe aceeasi tema.

 

Sistemul se bazeaza pe o retea neuronala copiata de la lacuste pentru ca lacustele sunt renumite prin faptul ca reusesc sa evite coliziunile si pradatorii naturali fara sa faca recunoastere de forme.

 

Si mai multe gasesti cautand 'locust collision avoidance system' sau 'locust LGMD neuron'.

[radhoo]

interesant, voi citi ce mi-ai recomandat.

 

din experienta, am ales sa renunt la a folosi retelele neuronale din cauza multor neajunsuri cum ar fi dificultatea de a alege o arhitectura neuronala convenabila, timpi lungi de antrenare, si rezultate oarecum inconsistente.

 

in alta ordine de idei algoritmi ca si cel al potrivirii formelor prin distante haussdorf, au functionat bine la recunoasterea comenzilor vocale (

) sau a formelor, cu viteze mari si antrenare 0.

 

dar un model adaptat de la lacuste ar putea functiona bine, in masura in care e intr-adevar o asemanare cu lacustele si nu o modalitate de reclama din partea autorului (cum e chiar termenul de retele neuronale pfff).

[Vizitator]

Stiu filmuletul, l-am vazut cand ti-am citit blog-ul.

 

Materialul recomandat l-am gasit acum 1-2 ani, nu mai stiu sigur, parca nu era nevoie de training. Nu e doar o lauda din partea autorilor, sistemul a fost descoperit cercetand neuronii lacustelor, are o topologie bine stabilita si va fi integrat in scurt timp pe noile modele de la Volvo. Sigur este eficient, altfel nu ar mai exista lacuste.

 

Daca vrei un subsistem gata facut exista niste camere video cu microcontroller special concepute pentru robotica (prototipuri, nu roboti industriali). Pot detecta culori si recunoaste forme geometrice simple, poti comunica cu ele ca sa implementezi urmarirea sau evitarea unor obiecte, etc. Erau cam scumpe (sute de lire) si nu functionau pe principiul de mai sus. Am vazut cateva filmulete pe net cu platforme care urmareau sau se fereau de o bila colorata dar nu puteau evita orice obstacol, precum lacustele. Nu mai stiu cum se numeau camerele si nici nu am salvat link-ul, cred ca au fost dezvoltate la o universitate din Anglia.

[radhoo]

Am stagnat la capitolul programare, dar am pus la punct o noua platforma. Sunt 2 filme aici:

 

http://www.pocketmagic.net/?p=789

 

Am sa pun si poze si mai multe detalii cand o sa am timp. La modelul acesta vreau sa montez senile. Rotile sunt facute din cate 3 CD-uri fiecare, la sugestiile lui BLD (sunt curios cat va tine plasticul, dar imbinarea cu lagarele au iesit perfect multumita spatiului liber mic din centru cd-ului).

 

Ce ziceti, cum sa fac senilele ?

[mecaboy]

Bratari de ceas .Incerca sa te inspiri din cum arata acestea si poate chiar sa iti realizezi o matrita,dar nu de turnare ci de deformare