Automatizare automacara

[Vizitator Adrian SB]

Sunt interesat in realiarea unei automatizari pentru limitarea momentului de sarcina la automacarale.Aproape toate macaralele romanesti fabricate inainte de 1990 au fost cu modul de automatizare polonez, destul de prost, si care in prezent nu mai este functional. O sa va explic pe scurt cum vreau sa functioneze.Ca variabile de intrare sunt:1 senzor ce masoara lungimea bratului (12-35m)1 senzor ce masoara inclinatia bratului fata de orizontala (10-85 grade)1 senzor ce masoara greutatea in cablul de sarcinaComutator manual sau senzori care sa determine cate cabluri sunt intre brat si carlig (pentru a determina tractiunea intr-un fir de cablu)------------------Primii doi senzori vor determina pozitia varfului bratului in functie de care producatorul accepta o greutate maxima. In momentul cand se depaseste aceasta valoare programatorul trebuie sa actioneze un releu de decuplare.De asemenea releul va decupla si in momentul cand la atingerea sarcinii maxime se incearca lasarea bratului macaralei sau extinderea bratului.Senzori am mai gasit, ma intereseaza ce aparat se foloseste pentru citirea valorilor si aplicarea corectiilor pentru a determina raspunsul la atingerea valorii maxime a momentului de sarcina in vederea decuplarii comenzilor.

[Laci]

Eu asi folosi un microcontroller pentru aplicatia asta, daca esti interesat da-mi un PM.

[Vizitator vali dun]

salut adrian .

nu stiu daca mai esti interesat de subiectul realizarii unui limitator de moment si sarcina la macarale .

daca da , iti povestesc un pic despre el .

dispozitivul pe care l-ai pomenit echipeaza doar automacaralele realizate de polonezi , sau in colaborare cu ei , aici amintesc modelele hydrom 18t si 16t , si ds 0401 .

Pentru a implementa limitarea conform diagramelor de sarcina date de producator , trebuie sa observi ca ele sunt de fapt o functie care da incarcarea utilajului , dependenta de raza de lucru . O sa observi din diagrama ca aceasta functie este 'rupta' pe segmente de lungime brat (brat strins , brat cungime intre 8 si 14 m , brat cu lungime de la 14m pana la 20m , si inca o diagrama pentru lucru intre 8 si 14m cu telescoparea sarcinii ) .

Pentru a implementa un dispozitiv care sa produca limitarea incarcarii conform diagramei , evident trebuie sa cunosti raza de lucru ( pozitia virfului bratului fata de centrul de rotatie al macaralei ) . Raza o calculezi citind lungimea bratului ( cu un potentiometru multitura ) , unghiul realizat de brat cu orizontala ( variante de constructie : potentiometru cu o greutate agatata de axul lui , sau un paralelogram virtual creat cu doua parghii ) , dupa care calculezi cosinusul unghiului , si pe acesta il inmultesti cu lungimea citita . Tine cont ca raza astfel obtinuta nu se refera la centrul de rotatie a macaralei , ci la boltul fata de care se roteste bratul , deci din aceasta valoare trebui sa scazi o constanta - distanta pe orizontala intre centrul de rotaie a macaralei si axul de rotatie a bratului .

Daca ai aflat raza , te duci la un tabel din memoria dispozitivului da limitare , unde ai memorate valorile limita in functie de raza . De fapt acolo sunt mai multi tabele , corespunzand numarului de segmente de lungime ( la hydrom sunt 4 ) .

Din tabel extragi valoarea limita corespunzand pozitiei actuale a bratului , si pe aceasta trebuie sa o compari cu greutatea citita si sa iei decizii : daca greutatea citita e mai mica ,este OK ; daca greutatea citita se apropie de greutatea din tabel ( sa zicem 80% ) , aprinzi o lampa de preavertizare ; daca greutatea este egala cu cea din tabel , aprinzi o alta lampa , pornesti un avertizor sonor , si intrerupi comenzile periculoase - ridicare carlig sau extindere telescop .

 

Cam asta trebuie sa stii despre realizarea unui limitator de sarcina si moment , la modul general . Mai sunt o gramada de chitibusuri de spus , daca mai doresti da-mi mail la [email protected] .

spor la proiectare .

[d2134]

La chestii din astea nu isi baga nasul ISCIR-ul? Sau numai dupa ce se rastoarna macaraua si da careva coltul...

[Vizitator vali dun]

ba da , d2134 , dar presupun ca dupa realizarea proiectului si probele de etalonare pe utilaj , se va emite un certificat de conformitate , insotit de raportul cu probele de casa si o factura , dupa care se face o notificare catre ISCIR pt. verificarea utilajului si permisiunea de lucru . Evident , totul se face in cadrul unei firme care autorizare ISCIR pentru reparatii la utilaje de ridicat . Mai presupun ca adrian sb stie aceste aceste lucruri , altfel nu ar fi deschis subiectul decat la modul teoretic. Sau poate e doar un hobbyst ? Oricum , curiozitatea nu se supune vreunor norme legale .

[Laci]

Eu am propus o solutie mai simpla pe pm, dar nu am primit raspuns, eu cred ca prin masurarea unghiului la brat si la pistonul care tine bratul, respectiv presiunea in piston se pot face calculele necesare.

[Vizitator vali dun]

salut laci .solutia ta nu functioneaza din mai multe motive .unu: masurarea razei de lucru presupune cunoasterea lungimii actuale a bratului . La macarale cu brat zabrelit nu este o problema , cu un comutator se poate spune sistemului cate tronsoane sunt montate , deci se cunoaste lungimea . :a macarale cu brat telescopic , acest lucru nu este posibil , deoarece lungimea bratului variaza continuu , nu in mod discret.doi: masurarea presiunii in cilindrul de basculare este posibila doar la utilaje cu grat telescopic , deoarece cele cu brat din zabrele basculeaza trase de un scripete , si nu impinsa de un cilindru hidraulic .deci: daca utilajul are brat cu zabrele , se citesc unghiul bratului , numarul de tronsoane si tensiunea mecanica din cablul de basculare a bratului , nu presiunea . daca utilajul este cubrat telescopic , poti citi presiunea din cilindrul de basculare , dar trebuie neaparat si un traductor al lungimii bratului .

[Laci]

Corect metoda merge numai la cele cu piston, dar cand limitezi momentul defapt te asiguri ca nu se rastoarna, bratul este ca o parghie fortele se pot descompune in forte perpendiculare si paralele cu brat cunoscand unghiurile, nu trebuie sa masori lungimea bratului. (cand bratul este mai lung cu acelasi greutate presiunea in piston este mai mare) Acuma nu deduc aici formule si chestii, ca nui cazul.

[Vizitator vali dun]

in prima mea interventie am mentionat " limitator de moment si sarcina" . Sa ma explic:-curbele de sarcina date de producatori se obtin din conditii de rezistenta mecanica si stabilitate .- la raze mici ( atunci cand sarcina este langa utilaj ) , preponderent in obtinerea diagramei este factorul de rezistenta ( rupere sasiu . rulment rotire , indoire brat sau rupere cablu de sarcina ) .- la raze mari intervine factorul de stabilitate , este mic riscul de rupere mecanica , dar foarte mare riscul de rasturnare , deci aici conteaza momentul dat de sarcina din carlig .- citirea sarcinii din carlig prin intermediul presiunii din cilindrul de basculare presupune existenta a doi traductori de presiune , unul in camera de jos a cilindrului ( care va citi o marime dependenta si de sarcina agatata 0 , si unul in partea de sus , care trebuie sa compenseze dinamic presiunea parazita ce apare cand se da c-da de coborare a bratului . Valoarea rezultata din combinatia aceasta este doar o masura a momentului sarcinii din carlig , ea fiind influentata si de greutatea proprie a bratului ( care da un moment dependent si el de unghiul bratului ), contragreutatea formata de tamburul de cablu de sarcina , si geometria macaralei . Calculul care da relatia dintre presiunea citita si sarcina din carlig este destul de complex ( daca doresti o precizie de macar 5% ) , si de obicei se memoreaza condensat ( ca rezultate directe ) in microcontroler , deoarece a realiza toata funstia prin calcule in timp real ar da pe spate un microcontroler decent .

[Laci]

Din geometrie si 2 unghiuri + presiune se poate calcula, normal ca e complex, dar zic eu ca un microcontroller decent isi face treaba in timp real, cred ca ajunge sa calculezi in intervale de 10ms, de exemplu: sa zicem un controller pe 8 biti/20Mhz care executa in medie 1 instructie in 2CLK in 10ms parcurgi 96kbyte de cod... sau spui ca nu incape in 96k calculul complex? Atunci pun un ARM pe 32biti/100MHz daca nici ala nu poate, atunci pun un Panel PC cu windows XPe

[Vizitator vali dun]

pt laci :daca discutam geometria unui triunghi dreptunghic, iti dau dreptate . in schimb , daca vei desena un brat de macara si cilindrul de basculare la doua unghiui diferite ale bratului , vei constata niste chestii extrem de interesante si obositor de calculat :- descompunerea fortei care trage de carlig iti da , raportat la axa bratului , doua componente : una care comprima longitudinal bratul si a doua care tinde sa il traga in jos . aceasta componenta te intereseaza , si urmeaza sa afli influenta ei asupra presiunii din partea inferioara a cilindrului de basculare . descompunerea acestei forte in alte doua componente, din care cea utila apasa in pistonul bratului , nu mai este o gluma , deoareace triunghiul format de brat cu cilindrul de basculare variaza continuu ca unghiuri ( pistonul cilindrului , in miscare , modifica o latura a triunghiului ) . Per ansamblu , incercand sa o functie Pcilindru=f(greutate din carlig) , iti va da un carnacior care contine inclusiv o arctangenta . Incearca rogu-te sa faci in timp real calcul cu un microcontroler pe 8 biti , si o sa vezi ce viteza de ciclare vei avea . Apropo, nu discutam de lungimea codului , ci cat dureaza o rutina de calcul . inca ceva : sistemul are costuri mari datorita traductoarelor folosite , asa ca nu incerca sa le maresti adaugand un ARM sau , doamne fereste , un PC !!P.S.: iti povestesc toate chestiile astea din punctul de vedere al celui care a realizat si implementat pana acum 6 asemenea sisteme .

[Laci]

Inteleg ce spui, am studiat si eu problema, masori 2 unghiuri, la brat si la piston, calculul se poate face in timp real un ARM nu-i scump, un ARM9 costa 10E. Eu am spus ca in 10ms cu 20MHz incape 96kbyte de cod, ca sa ai idee de viteza.La aplicatia asta nu ai nevoie de viteze de 10us.

[Vizitator vali dun]

spor la munca

[Laci]

Din pacate nici un raspuns de la Adrian SB.

[Vizitator Adrian SB]

Multumesc pentru rarespunsurile pertinente si scuze de intarzierea raspunsului.In primul rand va scriu ca firma mea are toate autorizatiile ISCIR necesare atat proiectarii, cat si implementarii modernizarii, cu tot cu probe de casa si ISCIR-izarea finala.In al doilea rand sunt foarte constient de responsabilitatile privind implementareaunui sistem de o asemenea importanta intr-o automacara.Intradevar, sistemele Poloneze s-au implementat numai la Hydrom. De altfel pe un hydrom de 18 tone doresc sa fac toate masuratorile.Pana acum am demarat achizitionarea unor senzori pentru citirea parametrilor, astfel: Senzor rotativ cu cablu, ce masoara lungimea bratului, senzor de, inclinare a bratului, si 2 senzori de presiune pentru cele 2 camere ale cilindrului de ridicare brat. Senzorii au sosit ieri si vreau sa fac masuratorile in gol si sarcina cu cele 4 variante de lungime a bratului si cu inclinari diferite ale bratului, sa rezulte razele de lucru din tabelul diagrama. O sa masor presiunile in cilindru cu diferite sarcini in carlig.Ce nu imi e clar , e cum influenteaza senzorul din partea de sus a cilindrului static, si cum variaza presiunile la coborarea bratului.Vali dun vreau sa ma consult cu tine,(daca ai amabilitatea) daca zici ca ai implementat ceva similar, deoarece nu vreau sa reinventez roata.Inca o data va multumesc pentru implicare.