Telemetrie / MAVLink drona

[informer]

Va salut.
As vrea sa conectectez un controler Pixhawk 4 mini la QGroundControl folosind un transceiver serial LoRa de la Hope (https://www.hoperf.com/modules/rf_data/HM-TRLR-S.html).
Am o pereche de transceivere de la Holybro dar sunt cam mari si mi-ar pica bine niste spatiu suplimentar in frame.
As fi curios daca cineva a incercat cu transceiverul asta sau cu altul cu parametri asemanatori (Lora sau FSK, 100mW), daca viteza default de 9600baud e suficienta sau trebuie marita, acoperire... orice constatari ajutatoare... :).

Multzam. 

[informer]

Am comandat transceiverele, am sa revin cu concluziile (de pe bancul de lucru, pt. moment...) dupa revel.

[informer]

Am avut ceva timp asa ca m-am ocupat de asta mai repede.
In primu` rand e nevoie de un stabilizator de 3V3 pt. ca Pixhawk nu ofera decat alimentari cu 5V:

 

Ansamblu` zburator arata cam asa:

 

 

Conectarea la QGroundControl am facut-o printr-un adaptor USB la UART:

 

Partea buna este ca QGroundControl se conecteaza, sunt updatate datele de la senzori etc. deci ca telemetrie simpla e OK.

Partea mai putin buna este calitatea proasta a legaturii LoRa cu viteze uzuale, e nevoie de rate mici... pt. comenzi latenta e cam mare.


 

Acu` tre` sa incerc diverse setari sa vedem daca se imbunatateste treaba... eventual trebuie trecut pe FSK la viteze mai mari pe seriala....

 

 

Editat Decembrie 29, 2021 de informer

[informer]

Ca sa inchei... 

Mai mult ca sigur numarul de pachete pierdute se datoreaza valorii variabile pt. rata de transfer datorita protocolului de transmisie (LoRa).

Am schimbat pe FSK cu 57600 baud si rezultatele sunt net superioare.

 

 

Sunt necesare doar trei comenzi AT in modul de configurare (pin config la masa) daca nu se schimba frecventa/puterea etc.:

 

AT+SPR=8  - setare 57600

AT+MODE=2  - setare FSK

AT&W  - salvare 

 

Cam asta e... o varianta mai mica si mai ieftina decat o pereche de transceivere "de firma".

 

[Bandi Szasz]

De la HopeRF ai si module mai babane si anume RFM98PW (merge pe 5V, +30dB) insa sunt putin mai piperate la pret. Am luat cu un an in urma tot pentru drona, una alta cand am vazut ce "bine" e implementat RTH in Inav in caz ca pierzi semnalul am renuntat la tot proiectul si am luat un DJI. Nu am incercat sa ma joc cu modulele respective dar la +30dB cu siguranta au ceva raza de acoperire mai ales drona find la inaltime.

[Viorel A]

La 23.12.2021 la 21:40, informer a spus:

As fi curios daca cineva a incercat cu transceiverul asta sau cu altul cu parametri asemanatori (Lora sau FSK, 100mW), daca viteza default de 9600baud e suficienta sau trebuie marita, acoperire... orice constatari ajutatoare... :).

Multzam. 

Am folosit module pe SPI (RFM95) si module cumparate de pe Ebay (E32-868T22D). Ultimele sunt asemanatoare functional cu cele de la Hopper utilizate de tine. Pe mine m-au interesat pentru a transmite un pachet de date (20 octeti)  de la niste senzori la interval de 60sec si s-au comportat foarte bine (inca se comporta).

Am utilizat doar modulatie LoRa cu CR 4/5, BW 125kHz si SF 7. Am obtinut distante de comunicatie sigure pana la 1km LOS iar cu sf mai mare am ajuns la 3km folosind puterea maxima (100mW) si antene simple. Pe distante mai mici , 200-300m nu este nevoie de vizibilitate directa.

Comunicatia seriala a fost setata la 19200 iar air data rate de 2.4kbps.

Ma refer la modulele E32-868 ...  Cu RFM95 am obtinut rezultate mai slabe ( distante mai mici), in schimb au avantajul flexibilitatii (poti schimba tipul de modulatie, ai acces la toate functiile chip-ului radio SX1276 , sunt ceva mai mici ca dimensiuni) si dezavantajul ca trebuie sa comunici pe SPI cu ele , deci ai nevoie de un micro controller.

[informer]

Da @Bandi Szasz, asa e, am un RFM23BP in "automatu` casei" . 

Treaba cu el ca si cu RFM95/98PW ii ca-s SPI, nu le putem conecta direct la UART-u` din controleru` de zbor, mai trebuia un uC... si nah, ajungeam cam la dimensiunile transceiverelor voluminoase pe care deja le aveam. Io-s curios de drone comandate de pe laptop si transmis parametri traseului, mai putin comanda radio manuala, d-aia am nevoie de telemetrie/mavlink.... 

@Viorel A multzam de update, sincer speram sa obtin o raza mai mare tocmai datorita LoRa insa se pare ca datorita particularitatilor acestui tip de transmisie nu se poate garanta o rata de transfer constanta, ceea ce duce la aparitia erorilor pe care le-am postat. Sigur ca asta poate fi compensat programand corespunzator un eventual uC insa aceste module il au deja (TI430) si-am vrut sa le folosesc asa cum sunt.

 

Editat Decembrie 29, 2021 de informer