quadrature encoder rotary

a_sorien · Aprilie 29, 2015

Salutare . Folosesc un 16f628 ca sa decodifice directia de rotatie , daca e orar RB0=1 , iar daca e antiorar RB1=1. Folosesc RA0 intrare A encoder , RA1 intrare B encoder . Folosesc algoritmul de aici http://www.romanblack.com/trackball.htm

Vreau sa folosesc TMR0 sa verific la intervale regulate de timp starea encoderului . Pseudocode ar fi cam asta

1. Pornesc intreruperi TMR0

2. Citesc encoder

daca new!=old

vezi directia daca Enc_A==0 & Enc_B==1

directia orar si RB0=1, RB1=0

else

directie antiorar si RB1=1, RB0=0

else

RB0=0

RB0=0 ; nici o schimbare

Vreau sa stiu daca e bun pseudocodul

Multam

bercioiu · Aprilie 29, 2015

De ce nu folosesti Interrupt on change pentru encoder?

Cu IOC, sigur nu ratezi nimic...

a_sorien · Aprilie 29, 2015

nu prea ma descurc cu mai mult de o intrerupere , mai exactsa refac contextul..!Am una pe TMR0 si una IOC ...

mdorian · Aprilie 29, 2015

Codul in C de pe site este corect , doar inlocuiesti x_value++ cu RB0=1, RB1=0 si x_value-- cu RB0=0, RB1=1

Ca sa vezi cand sta pui un timer sau la nu stiu cate citiri la care nu ai nici o schimbare faci RB0=0, RB1=0

Pseudocodul nu e bun , evident ca o sa ai citiri succesive cu acceasi valoare si pe pinii de directie o sa apara un fel de tren de impulsuri ultrascurte.

Editat Aprilie 29, 2015 de mdorian

a_sorien · Aprilie 29, 2015

ok, dar tot nu inteleg cine e F5 , F7 , F4, F6..?

mdorian · Aprilie 30, 2015

	F4, F5, F6, F7 sunt pozitiile bitilor corespunzatori intrarilor de la optocuploare Daca tu folosesti sa spunem bitii 4,5,6,7 de la port pentru intrarile Vert A,Vert B , Horiz A, Horiz B adica la el F4, F5, F6, F7atunci newX.F4 inseamna bitul 4 de la newX si asa mai departe. Sincer , nu stiu de unde a scos denumirea de F4.. F7 pentru ca el foloseste portul B dar asta inseamna. Lipsesc declaratiile din codul lui dar newX, oldX, newY si oldY sunt octeti iar newX.F4 etc sunt biti. Cu ce compilator lucrezi?

a_sorien · Aprilie 30, 2015

Buna seara si multam pentru lamuriri . Eu lucrez cu xc8

Ar fi fain daca ai putea sa translezi in xc concret pe pinii lui 16f628 sa zicem codul acesta !

Ar baga mai multi la cap , cum si ce..!!

core · Aprilie 30, 2015

F poate veni de la "flag" sau "field", intr-adevar cred e numarul bitului din octet.

cred ca ar fi bine sa folosesti sugestia colegului cu interrupt on change, nu ai nevoie de TMR0, altfel valoare de old e practic aleatoare fata de new.

Liviu M · Aprilie 30, 2015

In atasament e un proiect (mplabx) derivat dintr-un proiect mai mare in care foloseam si un encoder.

De compilat se compileaza (pentru PIC16F628A), dar n-am cum sa-l testez (am "aruncat" mare parte din codul original si pot aparea surprize).

Pentru encoder folosesc pinii RB4&RB5, ca sa pot folosi interrupt on change. In rest, e destul de "aerisit", sper sa intelegi ce am vrut sa fac.

encoder.zip

Editat Aprilie 30, 2015 de Liviu M

a_sorien · Mai 1, 2015

Sincer , e cam avansat pentru mine , si prea putine comment uri...!Dar multumesc . Am insa un alt cod in assembler despre decodarea unui encoder si as vrea sa-l modific doar sa semnalizeze pe un pin in PORTA daca se roteste in sens orar , si pe un alt pin daca se roteste antiorar..!

Code:

LIST p=16F628A ;tell assembler what chip we are usinginclude "P16F628A.inc" ;include the defaults for the chip__config _INTOSC_OSC_NOCLKOUT & _LVP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_OFF & _BOREN_OFF & _MCLRE_OFFcblock 0x20 ;start of general purpose registerstmp ;20tmp2 ;21Old ;22New ;23RCounter ;24FRotation;25dataL;26endccblock 0x70W_TEMP;70STATUS_TEMP;71ENDCorg 0x0000 ;org sets the origin, 0x0000 for the 16F628,this is where the program starts runninggoto mainorg 0x0004movwf W_TEMP ; push Wswapf STATUS,W ; push Status without affecting flags. The saved value is swappedmovwf STATUS_TEMPBTFSS INTCON,T0IFgoto exitintCall EncoderexitintBCF STATUS,RP0movlw 0xF0movwf TMR0swapf STATUS_TEMP,W ; swap back status to Wmovwf STATUS ; pop original value to status

swapf W_TEMP,F ; swap back W valueswapf W_TEMP,W ; pop Wbcf INTCON,T0IF ;clear int flagretfiemainmovlw 0x07movwf CMCON ;turn comparators off and enable pins for I/O functionsbsf STATUS, RP0 ;select bank 1movlw 0xff ;set PortB all inputsmovwf TRISBmovlw 0x00movwf TRISA ;set PortA all outputsMOVLW B'10000000' ; Set TMR0 prescaler to 2MOVWF OPTION_REGbcf STATUS,RP0 ;select bank 0movlw 1movwf RCounterCLRF INTCONbsf INTCON,GIEBCF INTCON,T0IFbsf INTCON,T0IELoopmovf FRotation,Wmovwf PORTAgoto LoopEncodermovf PORTB,W ; read port B to Wandlw 0x30 ; Keep only the first bits 5,4movwf tmp ; keep it to tmprrf tmp,Frrf tmp,Frrf tmp,Frrf tmp,Fmovf New,W ; mov the previous "New" valuemovwf Old ; to OLD file registermovf tmp,W ; then move the new valuemovwf New ; to "New" file registerClrf STATUSxorwf Old,W ; xor old and newbtfss STATUS,2 ;if it is zero then bit 2 of status reg is set. if so callreturnCall EncoderStatus ; else call encoderstatusReturnEncoderStatusmovf Old,W ; move the rightandlw 0x01 ; bit of the OLD value to tmp2movwf tmp2movf tmp,Wandlw 0x02 ; move the left bit of themovwf tmp ; new value to tmprrf tmp,0; rotate one bit tmpClrf STATUSxorwf tmp2,W ; xor them. if it is zero decrease else increasebtfss STATUS,2Goto INCRCGoto DECRCINCRCINCF RCounterClrf STATUSmovf RCounter,Wxorlw d'201'btfsc STATUS,2Goto IFROTReturnIFROTINCF FRotationmovlw 0x01movwf RCounterreturnDECRCDecf RCounterClrf STATUSmovf RCounter,Wxorlw d'0'btfsc STATUS,2Goto DFROTreturnDFROTDECF FRotationmovlw d'200'movwf RCounterreturnend

programul original e aici :http://forum.allaboutcircuits.com/threads/rotary-encoder-16f628.53656/page-2

Liviu M · Mai 1, 2015

si prea putine comment uri...

Intreaba ce nu intelegi...

a_sorien · Mai 1, 2015

In aplicatia din site , vor sa determine o distanta pe care o gasesc in binar pe portul A . Eu vreau doar sa semnalizez directia orar prin RA0=1 si antiorar prin RA1=1 .Uite ce am modificat eu

CODE

LIST p=16F628A

include "P16F628A.inc"

__config _INTOSC_OSC_NOCLKOUT & _LVP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_OFF & _BOREN_OFF & _MCLRE_OFF

cblock 0x20

tmp ;20

tmp2 ;21

Old ;22

New ;23

RCounter ;24

FRotation ;25

dataL ;26

a1

a2

a3

endc

cblock 0x70

W_TEMP ;70

STATUS_TEMP ;71

endc

org 0x0000

goto main

; salvez State inainte de intrerupere //

org 0x0004

movwf W_TEMP

swapf STATUS,W

movwf STATUS_TEMP

btfss INTCON,T0IF

goto exitint

call Encoder

exitint

bcf STATUS,RP0

movlw 0xF0

movwf TMR0

swapf STATUS_TEMP,W

movwf STATUS

swapf W_TEMP,F

swapf W_TEMP,W

bcf INTCON,T0IF

retfie

main

movlw 0x07

movwf CMCON

bsf STATUS, RP0

movlw 0xff

movwf TRISB

movlw 0x00

movwf TRISA

movlw B'10000000'

movwf OPTION_REG

bcf STATUS,RP0

movlw 1

movwf RCounter

clrf INTCON

bsf INTCON,GIE

bcf INTCON,T0IF

bsf INTCON,T0IE

Loop

movf FRotation,W

movwf PORTA

goto Loop

Encoder

movf PORTB,W

andlw 0x30

movwf tmp

rrf tmp,F

movf New,W

movwf Old

movf tmp,W

movwf New

clrf STATUS

xorwf Old,W

btfss STATUS,2

return

call EncoderStatus

return

EncoderStatus

movf Old,W

andlw 0x01

movwf tmp2

movf tmp,W

andlw 0x02

movwf tmp

rrf tmp,0

Clrf STATUS

xorwf tmp2,W

btfss STATUS,2

goto INCRC

goto DECRC

INCRC

INCF RCounter

Clrf STATUS

movf RCounter,W

xorlw d'201'

btfsc STATUS,2

Goto IFROT

Return

IFROT

movlw b'00000001'

movwf FRotation

movlw 0x01

movwf RCounter

return

DECRC

Decf RCounter

Clrf STATUS

movf RCounter,W

xorlw d'0'

btfsc STATUS,2

Goto DFROT

return

DFROT

movlw b'00000010'

movwf FRotation

movlw d'200'

movwf RCounter

return

END

Am modificat IFROT si DFROT

a_sorien · Mai 3, 2015

Posted Image

Un nou algoritm simplist fara mari pretentii : Dectez prima data cand RA0 cade in zero si apoi cu ajutorul RA1 determin directia .

Resurse : PIC16F628 , RA0 , RA1 intrarile encoderului cu rezistente de 10k spre + 5v , RB0 , RB1 iesirile care decodifica directia ; RB0 indica o directie , RB1 cealalta

encoder rotativ 300 pulsuri /rotatie

Obiectiv : se decodifica directia daca encoderul se roteste si se activeaza in consecinta una dintre iesirile RB0, RB1

daca encoderul nu se roteste , atunci ambele iesiri raman in 0

CODE :

list p=16f628A

#include <p16F628A.inc>

errorlevel -302

__CONFIG _CP_OFF & _LVP_OFF & _BOREN_OFF & _MCLRE_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _INTOSC_OSC_NOCLKOUT

ORG 0x000

goto setup

setup ; init PIC16F628A

banksel CMCON

movlw 0x07 ; inchid comparatoare

movwf CMCON

bsf STATUS,RP0

movlw b'00000011' ; RA0, RA1 input

movwf TRISA

clrf TRISB

bcf STATUS,RP0 ; bank 0

clrf PORTA

clrf PORTB

encoder

clrf PORTB ; bucla asta asigura STOP ( daca nu exista miscare trebuie ca iesirile sa fei in "0")

btfss PORTA,RA0 ; verific daca exista miscare pe RA0

goto $+2

goto encoder

btfss PORTA,RA1 ; daca exista miscare pe RA1 atunci trebuie sa vad de care : orar sau antiorar

goto orar

goto antiorar

orar

movlw b'00000001' ; comand miscare orara

movwf PORTB

btfss PORTA,RA0 ; vad daca inca mai exista miscare pe RA0 ( adica encoderul este inca in miscare de rotatie )

goto $+2 ; daca DA verific si miscarea pe RA1

goto encoder ; daca NU ma intorc in STOP

btfss PORTA,RA1 ; am detectat miscare si vreau sa vad daca nu cumva so schimbat directia

goto orar ; e aceeasi miscare orara deci ma intorc in bucla asta

goto encoder ; so schimbat miscarea deci merg intai in STOP si apoi schimb directia

antiorar

movlw b'00000010' ; comand miscarea antiorara

movwf PORTB

btfss PORTA,RA0 ; vad daca inca mai exista miscare pe RA0 ( adica encoderul este inca in miscare de rotatie )

goto $+2 ; daca DA determin directia

goto encoder ; daca NU ma intorc in STOP

btfss PORTA,RA1 ; determin directia

goto encoder ; daca e orar atunci mai intai trebuie sa trec prin stop si abia apoi sa pornesc antiorar

goto antiorar

end

Nu stiu unde gresesc !!? La pornire ambele leduri care ma ajuta sa vad starile RB0 , RB1 raman aprinse . Daca misc intr-o directie incep sa se stinga ledurile cate unul sau ramane unul ramane aprins celalalt clipeste

Mondan · Mai 4, 2015

Sa inteleg ca tu ai LEDuri sau masori RB0, RB1.

Daca vrei sa concepi tu programul il iei in pasi mai mici.

1.De exempu RA0. Poti numara de cate ori comutatorul ala o fost inchis ? Cate impulsuri s-au dat in RA0 fara sa conteze directia ?

Si rezultatul in afisezi pe RB0-LED. Adica Daca 'tacanit" de 7 ori encoderul, dupa apasarea unui push LEDul va clipi tot de 7 ori.

Poti face asta ? Trebuie un debounce.

----------------------------------------

in figura din postul #13 a trebui sa pui timpul orientativ pe figura.

Imi imaginez numaratorul de genul:

-

Etich:

if (RA0==0) contor++

delay(timp minim apasare)

goto Etich

Sau

Etich:

if (RA0==0) contor++

delay(timp minim apasare)

if (!(push==0)) goto Etich

La encoder algoritmul asa:

Etich:

if (RA0==0) contor++

delay(timp minim apasare)

Repeta de100 ori; if (RA1==0) insemna ca se roteste intr-un sens.

goto Etich

-------------------------------------------------------------------------------------------------

Fa o simulare in Proteus si ma uit si eu peste ea. Eu am MikroC, dar nu cred ca va fi o problema sa adaptezi programl.

Poatere chiar Encoder in Proteus. Daca nu pui ceva generator de semnal sa simuleze encoderul.

mdorian · Mai 4, 2015

Mult prea complicat codul tau a_sorien cand codul dat ca exemplu e foarte simplu : dupa fiecare schimbare pe RA0 sau RA1 , daca valoarea anterioara a RA1 e diferita de valoara actuala a RA0 e un sens , daca e egala atunci e alt sens.

O traducere in asm a codului:

;declara trei octeti old_porta si new_porta si timer clrf old_portamain_loop movf PORTA, w movwf new_porta ; vezi daca s-a schimbat ceva xorwf old_porta,w andlw 0x03 ; pastreaza doar primii doi biti RA0 si RA1 btfsc STATUS, Z goto unchanged; nu s-a schimbat nimic ; s-a schimbat ceva rlf old_porta, w; aduce vechiul RA1 pe prima pozitie in w xorwf new_porta,w ; le compara andlw 0x01; pastreaza doar bitul zero care ne intereseaza btfss STATUS,Z goto orar ; diferiteantiorar movlw b'00000010' ; comand miscarea antiorara clrf timer; sterge timerul goto endtestorar movlw b'00000001' ; comand miscarea orara clrf timer; sterge timerul goto endtest unchanged incfsz timer ,f ; goto main_loop movlw b'00000000' ; daca timer-ul s-a dat peste cap sterge RB0 si RB1endtest ; actualizeaza corespunzator portul B movwf PORTB movf new_porta, w ; actualizeaza old_porta movwf old_porta goto main_loop

Detectarea opririi se face simplist , la 256 de bucle fara nici o schimbare cand timer se da peste cap se sterge portul B , se mai pot aduce imbunatatiri, sa folosesti un timer pe intreruperi eventual.

Autentificare

quadrature encoder rotary

Postări Recomandate

Link spre comentariu

Top autori în acest subiect

Zile populare

Top autori în acest subiect

Zile populare

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Link spre comentariu

Creează un cont sau autentifică-te pentru a adăuga comentariu

Creează un cont

Autentificare

Popular acum

Informații Importante